IQ.Pilot Release Commit @ 0798119
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panda/board/boards/board_declarations.h
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65
panda/board/boards/board_declarations.h
Normal file
@@ -0,0 +1,65 @@
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#pragma once
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#include <stdint.h>
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||||
#include <stdbool.h>
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||||
// ******************** Prototypes ********************
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typedef enum {
|
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BOOT_STANDBY,
|
||||
BOOT_BOOTKICK,
|
||||
BOOT_RESET,
|
||||
} BootState;
|
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||||
typedef void (*board_init)(void);
|
||||
typedef void (*board_init_bootloader)(void);
|
||||
typedef void (*board_enable_can_transceiver)(uint8_t transceiver, bool enabled);
|
||||
typedef void (*board_set_can_mode)(uint8_t mode);
|
||||
typedef uint32_t (*board_read_voltage_mV)(void);
|
||||
typedef uint32_t (*board_read_current_mA)(void);
|
||||
typedef void (*board_set_ir_power)(uint8_t percentage);
|
||||
typedef void (*board_set_fan_enabled)(bool enabled);
|
||||
typedef void (*board_set_siren)(bool enabled);
|
||||
typedef void (*board_set_bootkick)(BootState state);
|
||||
typedef bool (*board_read_som_gpio)(void);
|
||||
typedef void (*board_set_amp_enabled)(bool enabled);
|
||||
|
||||
struct board {
|
||||
harness_configuration *harness_config;
|
||||
GPIO_TypeDef * const led_GPIO[3];
|
||||
const uint8_t led_pin[3];
|
||||
const uint8_t led_pwm_channels[3]; // leave at 0 to disable PWM
|
||||
const bool has_spi;
|
||||
const bool has_fan;
|
||||
const uint16_t avdd_mV;
|
||||
const uint8_t fan_enable_cooldown_time;
|
||||
board_init init;
|
||||
board_init_bootloader init_bootloader;
|
||||
board_enable_can_transceiver enable_can_transceiver;
|
||||
board_set_can_mode set_can_mode;
|
||||
board_read_voltage_mV read_voltage_mV;
|
||||
board_read_current_mA read_current_mA;
|
||||
board_set_ir_power set_ir_power;
|
||||
board_set_fan_enabled set_fan_enabled;
|
||||
board_set_siren set_siren;
|
||||
board_set_bootkick set_bootkick;
|
||||
board_read_som_gpio read_som_gpio;
|
||||
board_set_amp_enabled set_amp_enabled;
|
||||
};
|
||||
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||||
// ******************* Definitions ********************
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||||
// These should match the enums in cereal/log.capnp and __init__.py
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#define HW_TYPE_UNKNOWN 0U
|
||||
#define HW_TYPE_DOS 6U
|
||||
#define HW_TYPE_RED_PANDA 7U
|
||||
#define HW_TYPE_RED_PANDA_V2 8U
|
||||
#define HW_TYPE_TRES 9U
|
||||
#define HW_TYPE_CUATRO 10U
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||||
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||||
// CAN modes
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||||
#define CAN_MODE_NORMAL 0U
|
||||
#define CAN_MODE_OBD_CAN2 1U
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||||
extern struct board board_dos;
|
||||
extern struct board board_tres;
|
||||
extern struct board board_cuatro;
|
||||
extern struct board board_red;
|
||||
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panda/board/boards/cuatro.h
Normal file
135
panda/board/boards/cuatro.h
Normal file
@@ -0,0 +1,135 @@
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||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include "board_declarations.h"
|
||||
|
||||
// ////////////////////////// //
|
||||
// Cuatro (STM32H7) + Harness //
|
||||
// ////////////////////////// //
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||||
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||||
static void cuatro_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
|
||||
switch (transceiver) {
|
||||
case 1U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 7, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 2U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 10, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 3U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOD, 8, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 11, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static uint32_t cuatro_read_voltage_mV(void) {
|
||||
return adc_get_mV(&(const adc_signal_t) ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 8)) * 11U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static uint32_t cuatro_read_current_mA(void) {
|
||||
return adc_get_mV(&(const adc_signal_t) ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 3)) * 2U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void cuatro_set_fan_enabled(bool enabled) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOD, 3, !enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void cuatro_set_bootkick(BootState state) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, state != BOOT_BOOTKICK);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void cuatro_set_amp_enabled(bool enabled) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 0, enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void cuatro_init(void) {
|
||||
common_init_gpio();
|
||||
|
||||
// open drain
|
||||
set_gpio_output_type(GPIOD, 3, OUTPUT_TYPE_OPEN_DRAIN); // FAN_EN
|
||||
set_gpio_output_type(GPIOC, 12, OUTPUT_TYPE_OPEN_DRAIN); // VBAT_EN
|
||||
|
||||
// Power readout
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 5, MODE_ANALOG);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOA, 6, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// CAN transceiver enables
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 7, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 7, MODE_OUTPUT);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 8, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOD, 8, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
// FDCAN3, different pins on this package than the rest of the reds
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 12, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOD, 12, GPIO_AF5_FDCAN3);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 13, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOD, 13, GPIO_AF5_FDCAN3);
|
||||
|
||||
// C2: SOM GPIO used as input (fan control at boot)
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 2, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOC, 2, PULL_DOWN);
|
||||
|
||||
// SOM bootkick + reset lines
|
||||
cuatro_set_bootkick(BOOT_BOOTKICK);
|
||||
|
||||
// SOM debugging UART
|
||||
gpio_uart7_init();
|
||||
uart_init(&uart_ring_som_debug, 115200);
|
||||
|
||||
// fan setup
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 8, GPIO_AF2_TIM3);
|
||||
register_set_bits(&(GPIOC->OTYPER), GPIO_OTYPER_OT8); // open drain
|
||||
|
||||
// Clock source
|
||||
clock_source_init(true);
|
||||
|
||||
// Sound codec
|
||||
cuatro_set_amp_enabled(false);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 2, GPIO_AF8_SAI4); // SAI4_SCK_B
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 0, GPIO_AF8_SAI4); // SAI4_FS_B
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOD, 11, GPIO_AF10_SAI4); // SAI4_SD_A
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOE, 3, GPIO_AF8_SAI4); // SAI4_SD_B
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOE, 4, GPIO_AF3_DFSDM1); // DFSDM1_DATIN3
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOE, 9, GPIO_AF3_DFSDM1); // DFSDM1_CKOUT
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOE, 6, GPIO_AF10_SAI4); // SAI4_MCLK_B
|
||||
sound_init();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static harness_configuration cuatro_harness_config = {
|
||||
.GPIO_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_SBU2 = GPIOA,
|
||||
.GPIO_relay_SBU1 = GPIOA,
|
||||
.GPIO_relay_SBU2 = GPIOA,
|
||||
.pin_SBU1 = 4,
|
||||
.pin_SBU2 = 1,
|
||||
.pin_relay_SBU1 = 9,
|
||||
.pin_relay_SBU2 = 3,
|
||||
.adc_signal_SBU1 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 4),
|
||||
.adc_signal_SBU2 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 17)
|
||||
};
|
||||
|
||||
board board_cuatro = {
|
||||
.harness_config = &cuatro_harness_config,
|
||||
.has_spi = true,
|
||||
.has_fan = true,
|
||||
.avdd_mV = 1800U,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 3U,
|
||||
.init = cuatro_init,
|
||||
.init_bootloader = unused_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = cuatro_enable_can_transceiver,
|
||||
.led_GPIO = {GPIOC, GPIOC, GPIOC},
|
||||
.led_pin = {6, 7, 9},
|
||||
.led_pwm_channels = {1, 2, 4},
|
||||
.set_can_mode = tres_set_can_mode,
|
||||
.read_voltage_mV = cuatro_read_voltage_mV,
|
||||
.read_current_mA = cuatro_read_current_mA,
|
||||
.set_fan_enabled = cuatro_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = unused_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = fake_siren_set,
|
||||
.set_bootkick = cuatro_set_bootkick,
|
||||
.read_som_gpio = tres_read_som_gpio,
|
||||
.set_amp_enabled = cuatro_set_amp_enabled
|
||||
};
|
||||
130
panda/board/boards/dos.h
Normal file
130
panda/board/boards/dos.h
Normal file
@@ -0,0 +1,130 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include "board_declarations.h"
|
||||
|
||||
static void dos_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
|
||||
switch (transceiver){
|
||||
case 1U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 1, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 2U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 13, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 3U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 10, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
print("Invalid CAN transceiver ("); puth(transceiver); print("): enabling failed\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_set_bootkick(BootState state) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 4, state != BOOT_BOOTKICK);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_set_can_mode(uint8_t mode) {
|
||||
dos_enable_can_transceiver(2U, false);
|
||||
dos_enable_can_transceiver(4U, false);
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case CAN_MODE_NORMAL:
|
||||
case CAN_MODE_OBD_CAN2:
|
||||
if ((bool)(mode == CAN_MODE_NORMAL) != (bool)(harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED)) {
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
dos_enable_can_transceiver(2U, true);
|
||||
} else {
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
dos_enable_can_transceiver(4U, true);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
print("Tried to set unsupported CAN mode: "); puth(mode); print("\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_set_ir_power(uint8_t percentage){
|
||||
pwm_set(TIM4, 2, percentage);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_set_fan_enabled(bool enabled){
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 1, enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_set_siren(bool enabled){
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 12, enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static uint32_t dos_read_voltage_mV(void){
|
||||
return adc_get_mV(&(const adc_signal_t) ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 12)) * 11U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool dos_read_som_gpio(void){
|
||||
return (get_gpio_input(GPIOC, 2) != 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void dos_init(void) {
|
||||
common_init_gpio();
|
||||
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 8, GPIO_AF2_TIM3);
|
||||
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 2, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOC, 2, PULL_DOWN);
|
||||
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 7, GPIO_AF2_TIM4);
|
||||
pwm_init(TIM4, 2);
|
||||
dos_set_ir_power(0U);
|
||||
|
||||
dos_set_bootkick(true);
|
||||
|
||||
clock_source_init(false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static harness_configuration dos_harness_config = {
|
||||
.GPIO_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_SBU2 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_relay_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_relay_SBU2 = GPIOC,
|
||||
.pin_SBU1 = 0,
|
||||
.pin_SBU2 = 3,
|
||||
.pin_relay_SBU1 = 10,
|
||||
.pin_relay_SBU2 = 11,
|
||||
.adc_signal_SBU1 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 10),
|
||||
.adc_signal_SBU2 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 13),
|
||||
};
|
||||
|
||||
board board_dos = {
|
||||
.harness_config = &dos_harness_config,
|
||||
.has_spi = false,
|
||||
.has_fan = true,
|
||||
.avdd_mV = 3300U,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 3U,
|
||||
.init = dos_init,
|
||||
.init_bootloader = unused_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = dos_enable_can_transceiver,
|
||||
.led_GPIO = {GPIOC, GPIOC, GPIOC},
|
||||
.led_pin = {9, 7, 6},
|
||||
.set_can_mode = dos_set_can_mode,
|
||||
.read_voltage_mV = dos_read_voltage_mV,
|
||||
.read_current_mA = unused_read_current,
|
||||
.set_fan_enabled = dos_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = dos_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = dos_set_siren,
|
||||
.set_bootkick = dos_set_bootkick,
|
||||
.read_som_gpio = dos_read_som_gpio,
|
||||
.set_amp_enabled = unused_set_amp_enabled
|
||||
};
|
||||
134
panda/board/boards/red.h
Normal file
134
panda/board/boards/red.h
Normal file
@@ -0,0 +1,134 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include "board_declarations.h"
|
||||
|
||||
// ///////////////////////////// //
|
||||
// Red Panda (STM32H7) + Harness //
|
||||
// ///////////////////////////// //
|
||||
|
||||
static void red_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
|
||||
switch (transceiver) {
|
||||
case 1U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOG, 11, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 2U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 3, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 3U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOD, 7, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 4, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void red_set_can_mode(uint8_t mode) {
|
||||
red_enable_can_transceiver(2U, false);
|
||||
red_enable_can_transceiver(4U, false);
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case CAN_MODE_NORMAL:
|
||||
case CAN_MODE_OBD_CAN2:
|
||||
if ((bool)(mode == CAN_MODE_NORMAL) != (bool)(harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED)) {
|
||||
// B12,B13: disable normal mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 13, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// B5,B6: FDCAN2 mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 5, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 6, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
red_enable_can_transceiver(2U, true);
|
||||
} else {
|
||||
// B5,B6: disable normal mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 5, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 6, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_ANALOG);
|
||||
// B12,B13: FDCAN2 mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 13, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
red_enable_can_transceiver(4U, true);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static uint32_t red_read_voltage_mV(void){
|
||||
return adc_get_mV(&(const adc_signal_t) ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 2)) * 11U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void red_init(void) {
|
||||
common_init_gpio();
|
||||
|
||||
// G11,B3,D7,B4: transceiver enable
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOG, 11, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOG, 11, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 3, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 3, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 7, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOD, 7, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 4, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 4, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
//B1: 5VOUT_S
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 1, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 1, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// B14: usb load switch, enabled by pull resistor on board, obsolete for red panda
|
||||
set_gpio_output_type(GPIOB, 14, OUTPUT_TYPE_OPEN_DRAIN);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 14, PULL_UP);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 14, MODE_OUTPUT);
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 14, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static harness_configuration red_harness_config = {
|
||||
.GPIO_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_SBU2 = GPIOA,
|
||||
.GPIO_relay_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_relay_SBU2 = GPIOC,
|
||||
.pin_SBU1 = 4,
|
||||
.pin_SBU2 = 1,
|
||||
.pin_relay_SBU1 = 10,
|
||||
.pin_relay_SBU2 = 11,
|
||||
.adc_signal_SBU1 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 4),
|
||||
.adc_signal_SBU2 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 17)
|
||||
};
|
||||
|
||||
board board_red = {
|
||||
.set_bootkick = unused_set_bootkick,
|
||||
.harness_config = &red_harness_config,
|
||||
.has_spi = false,
|
||||
.has_fan = false,
|
||||
.avdd_mV = 3300U,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 0U,
|
||||
.init = red_init,
|
||||
.init_bootloader = unused_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = red_enable_can_transceiver,
|
||||
.led_GPIO = {GPIOE, GPIOE, GPIOE},
|
||||
.led_pin = {4, 3, 2},
|
||||
.set_can_mode = red_set_can_mode,
|
||||
.read_voltage_mV = red_read_voltage_mV,
|
||||
.read_current_mA = unused_read_current,
|
||||
.set_fan_enabled = unused_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = unused_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = unused_set_siren,
|
||||
.read_som_gpio = unused_read_som_gpio,
|
||||
.set_amp_enabled = unused_set_amp_enabled
|
||||
};
|
||||
175
panda/board/boards/tres.h
Normal file
175
panda/board/boards/tres.h
Normal file
@@ -0,0 +1,175 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include "board_declarations.h"
|
||||
|
||||
// ///////////////////////////
|
||||
// Tres (STM32H7) + Harness //
|
||||
// ///////////////////////////
|
||||
|
||||
static bool tres_ir_enabled;
|
||||
static bool tres_fan_enabled;
|
||||
static void tres_update_fan_ir_power(void) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOD, 3, tres_ir_enabled || tres_fan_enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_set_ir_power(uint8_t percentage){
|
||||
tres_ir_enabled = (percentage > 0U);
|
||||
tres_update_fan_ir_power();
|
||||
pwm_set(TIM3, 4, percentage);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_set_bootkick(BootState state) {
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, state != BOOT_BOOTKICK);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 12, state != BOOT_RESET);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_set_fan_enabled(bool enabled) {
|
||||
// NOTE: fan controller reset doesn't work on a tres if IR is enabled
|
||||
tres_fan_enabled = enabled;
|
||||
tres_update_fan_ir_power();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
|
||||
static bool can0_enabled = false;
|
||||
static bool can2_enabled = false;
|
||||
|
||||
switch (transceiver) {
|
||||
case 1U:
|
||||
can0_enabled = enabled;
|
||||
break;
|
||||
case 2U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 10, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 3U:
|
||||
can2_enabled = enabled;
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 11, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// CAN0 and 2 are tied, so enable both if either is enabled
|
||||
set_gpio_output(GPIOG, 11, !(can0_enabled || can2_enabled));
|
||||
set_gpio_output(GPIOD, 7, !(can0_enabled || can2_enabled));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_set_can_mode(uint8_t mode) {
|
||||
current_board->enable_can_transceiver(2U, false);
|
||||
current_board->enable_can_transceiver(4U, false);
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case CAN_MODE_NORMAL:
|
||||
case CAN_MODE_OBD_CAN2:
|
||||
if ((bool)(mode == CAN_MODE_NORMAL) != (bool)(harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED)) {
|
||||
// B12,B13: disable normal mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 13, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// B5,B6: FDCAN2 mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 5, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 6, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
current_board->enable_can_transceiver(2U, true);
|
||||
} else {
|
||||
// B5,B6: disable normal mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 5, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 6, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_ANALOG);
|
||||
// B12,B13: FDCAN2 mode
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 13, PULL_NONE);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_FDCAN2);
|
||||
current_board->enable_can_transceiver(4U, true);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool tres_read_som_gpio (void) {
|
||||
return (get_gpio_input(GPIOC, 2) != 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tres_init(void) {
|
||||
// Enable USB 3.3V LDO for USB block
|
||||
register_set_bits(&(PWR->CR3), PWR_CR3_USBREGEN);
|
||||
register_set_bits(&(PWR->CR3), PWR_CR3_USB33DEN);
|
||||
while ((PWR->CR3 & PWR_CR3_USB33RDY) == 0U);
|
||||
|
||||
common_init_gpio();
|
||||
|
||||
// C2: SOM GPIO used as input (fan control at boot)
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 2, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOC, 2, PULL_DOWN);
|
||||
|
||||
// SOM bootkick + reset lines
|
||||
// WARNING: make sure output state is set before configuring as output
|
||||
tres_set_bootkick(BOOT_BOOTKICK);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 12, MODE_OUTPUT);
|
||||
|
||||
// SOM debugging UART
|
||||
gpio_uart7_init();
|
||||
uart_init(&uart_ring_som_debug, 115200);
|
||||
|
||||
// fan setup
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 8, GPIO_AF2_TIM3);
|
||||
|
||||
// Initialize IR PWM and set to 0%
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 9, GPIO_AF2_TIM3);
|
||||
pwm_init(TIM3, 4);
|
||||
tres_set_ir_power(0U);
|
||||
|
||||
// Fake siren
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 10, GPIO_AF4_I2C5);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 11, GPIO_AF4_I2C5);
|
||||
register_set_bits(&(GPIOC->OTYPER), GPIO_OTYPER_OT10 | GPIO_OTYPER_OT11); // open drain
|
||||
|
||||
// Clock source
|
||||
clock_source_init(false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static harness_configuration tres_harness_config = {
|
||||
.GPIO_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_SBU2 = GPIOA,
|
||||
.GPIO_relay_SBU1 = GPIOA,
|
||||
.GPIO_relay_SBU2 = GPIOA,
|
||||
.pin_SBU1 = 4,
|
||||
.pin_SBU2 = 1,
|
||||
.pin_relay_SBU1 = 8,
|
||||
.pin_relay_SBU2 = 3,
|
||||
.adc_signal_SBU1 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 4),
|
||||
.adc_signal_SBU2 = ADC_CHANNEL_DEFAULT(ADC1, 17)
|
||||
};
|
||||
|
||||
board board_tres = {
|
||||
.harness_config = &tres_harness_config,
|
||||
.has_spi = true,
|
||||
.has_fan = true,
|
||||
.avdd_mV = 1800U,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 3U,
|
||||
.init = tres_init,
|
||||
.init_bootloader = unused_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = tres_enable_can_transceiver,
|
||||
.led_GPIO = {GPIOE, GPIOE, GPIOE},
|
||||
.led_pin = {4, 3, 2},
|
||||
.set_can_mode = tres_set_can_mode,
|
||||
.read_voltage_mV = red_read_voltage_mV,
|
||||
.read_current_mA = unused_read_current,
|
||||
.set_fan_enabled = tres_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = tres_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = fake_i2c_siren_set,
|
||||
.set_bootkick = tres_set_bootkick,
|
||||
.read_som_gpio = tres_read_som_gpio,
|
||||
.set_amp_enabled = unused_set_amp_enabled
|
||||
};
|
||||
32
panda/board/boards/unused_funcs.h
Normal file
32
panda/board/boards/unused_funcs.h
Normal file
@@ -0,0 +1,32 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
void unused_init_bootloader(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
void unused_set_ir_power(uint8_t percentage) {
|
||||
UNUSED(percentage);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void unused_set_fan_enabled(bool enabled) {
|
||||
UNUSED(enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void unused_set_siren(bool enabled) {
|
||||
UNUSED(enabled);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t unused_read_current(void) {
|
||||
return 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void unused_set_bootkick(BootState state) {
|
||||
UNUSED(state);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool unused_read_som_gpio(void) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void unused_set_amp_enabled(bool enabled) {
|
||||
UNUSED(enabled);
|
||||
}
|
||||
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